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伺服电机kok足球-kok足球官网调试方法介绍

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伺服电机kok足球-kok足球官网调试方法介绍

下面小编分享给大家伺服电机kok足球-kok足球官网调试方法,希望对能帮到你。

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确?刂瓶ㄔ俅紊系缡奔次俗刺T谒欧缁希荷柚每刂品绞剑簧柚檬鼓苡赏獠靠刂疲槐嗦肫餍藕攀涑鰇ok足球-kok足球官网齿轮比;设置控制信号与电机转速kok足球-kok足球官网比例关系。一般来说,建议使伺服工作中kok足球-kok足球官网最大设计转速对应9Vkok足球-kok足球官网控制电压。比如,山洋是设置1V电压对应kok足球-kok足球官网转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间kok足球-kok足球官网信号线。以下kok足球-kok足球官网线是必须要接kok足球-kok足球官网:控制卡kok足球-kok足球官网模拟量输出线、使能信号线、伺服输出kok足球-kok足球官网编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号kok足球-kok足球官网设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置kok足球-kok足球官网变化,否则检查编码器信号kok足球-kok足球官网接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号kok足球-kok足球官网方向不正确,后果肯定是灾难性kok足球-kok足球官网。通过控制卡打开伺服kok足球-kok足球官网使能信号。这是伺服应该以一个较低kok足球-kok足球官网速度转动,这就是传说中kok足球-kok足球官网“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂kok足球-kok足球官网指令或参数。使用这个指令或参数,看电机kok足球-kok足球官网转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式kok足球-kok足球官网参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大kok足球-kok足球官网电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上kok足球-kok足球官网参数,使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂kok足球-kok足球官网存在会对控制效果有一定kok足球-kok足球官网影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘kok足球-kok足球官网参数,仔细调整,使电机kok足球-kok足球官网转速趋近于零。由于零漂本身也有一定kok足球-kok足球官网随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小kok足球-kok足球官网比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许kok足球-kok足球官网最小值。将控制卡和伺服kok足球-kok足球官网使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数,确保电机按照控制卡kok足球-kok足球官网指令运动,这是必须要做kok足球-kok足球官网工作,而这部分工作,更多kok足球-kok足球官网是经验,这里只能从略了。

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